在許多影視劇里，機器人成為了人們生活的管家，能處理所有家務，煮飯也不在話下。事實上，即使在機器人技術飛速開展的今日，人們也未能制造出一個這樣的工業機器人。最近，德國不來梅大學的研討人員進行了一項“機器人家庭馬拉松試驗”（Robot Household Marathon），來調查和評價機器人進行移動操作的可擴展性和穩健性。研討人員使用了PR2（Personal Robot 2，個人機器人2代）型機器人來進行試驗。PR2型機器人在做家務范疇的技術：做爆米花、疊衣服、轉移東西、從冰箱里拿出啤酒本次，在德國不來梅大學的研討試驗中，這個PR2型機器人進行了多次規則使命試驗，其中3次成功在90分鐘內完結擺放餐具、盒裝牛奶和麥片，然后將餐具放入洗碗機，牛奶盒扔進垃圾桶，麥片放回原位這些使命。
整合抓取和語義理解，讓機器人完結家務每當人們認為離家用機器人越來越近時，就會有新的研討表明人們還有許多研討需求做。現在，科研人員在抓取和語義理解等特定范疇有了許多開展，可是將它們整合到一個可以真正自主完結工作的硬件渠道還有很長的路要走。“家用機器人馬拉松”試驗中PR2型機器人需求完結的使命是預備早餐并整理桌面：首先是將碗、勺子、杯子、一盒牛奶和一盒麥片放到餐桌上，然后將餐具放入洗碗機，牛奶盒扔進垃圾桶，麥片盒放回本來的寄存方位。這些物品的形狀和外觀各不相同，機器人只得到物品方位的象征性描繪（在冰箱里，在柜臺上）。這是一個十分實踐但也十分有挑戰性的場景，這或許解釋了為什么PR2型機器人需求90分鐘才干完結它。PR2型機器人在相對復雜的半結構化環境中完全自主地完結使命，不過分進行機器人優化設置。機器人在這項試驗中表現出值得必定的感知、運動規劃、抓取、高級戰略制定才能。
工業機器人整理桌面比擺放早餐更難在整個試驗過程中，擺放早餐使命的完結率高于整理桌面使命的完結率，機器人在這兩個過程中面對不同的挑戰。擺放早餐使命完結方面：通過多次測驗，最終機器人成功完結了五次擺放早餐使命。PR2型機器人在抓握勺子等不方便拿起的物體方面確實存在困難。不過，研討人員設計出的機器人算法框架可以主動調整參數并重試失利動作，然后獲得成功。整理使命完結方面：由于使用洗碗機以及難以側向抓住遠離桌子邊緣的物體，PR2型機器人完結整理使命較為困難，五次擺放早餐成功后，在進行整理桌面使命過程中成功了三次，其他兩次都呈現了無法康復的失利。一次是由于PR2型機器人抓取軌跡不穩定并且沒有完美盯梢，導致抓取過程中機器人手指將牛奶推開，盒子掉到了地上。雖然在程序設置上，PR2型機器人可以拿起一個翻倒的杯子，并將它成功帶到桌子上，但要它從地面拿起牛奶盒則不或許成功。另一次是發生在將麥片盒子放入筆直抽屜時。
因為機器人必須達到很高功率，可是會挨近其關節極限，所以會呈現當抓手打開時，盒子落在架子的一側，抽屜封閉時盒子被壓壞的現象。研討人員致力于這樣的試驗，將他們的機器人置于實踐環境中，在很長時間內涵完全自主的情況下履行實踐使命。人們常常看到許多朝著這個大方向開展的漸進式研討，讓工業機器人在實踐國際中變得滿足有用。機器人自主完結使命才能提高現在，機器人在半結構化環境下，現已可以較順利地完結使命，類似擺放早餐使命成功率更高。啟用機器人自主完結實在國際的使命，來逐漸減輕人類完結繁瑣工作的擔負現已在試驗層面獲得階段性成功，下一步便是繼續優化，進而投入實踐生活。
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